Até o século XVI, a área atualmente ocupada pelo município era habitada tradicionalmente pela etnia indígena dos potiguaras.
Nos anos 1940, dois imigrantes de Acaraú, Antônio do Pocal e José Baiaco, fundaram a povoação juntamente com suas famílias. Suas principais atividades de subsistência eram a pesca e a produção de rendas, ambas realizadas de forma artesanal.
Em 1952, Chico Noca chegou à região e trouxe sua família de Acaraú, além de várias outras pessoas para povoar a Raposa.
Devido ao isolamento inicial, a comunidade foi considerada uma ilha linguística cearense por pesquisadores que a visitaram no final da década de 1970. Essa situação mudou com a construção da primeira estrada de acesso em 1964 e sua pavimentação em 1977.
Em 1994, o povoado de Raposa se separou de Paço do Lumiar e se tornou um município, elegendo José Laci de Oliveira como seu primeiro prefeito.